โตโยต้า พริอุส รุ่นที่ 4 ได้เปิดตัวครั้งแรกในเดือนกันยายน พ.ศ. 2558 ที่เมืองลาสเวกัส ประเทศสหรัฐอเมริกา โดยจำหน่ายครั้งแรกที่ประเทศญี่ปุ่นในเดือนธันวาคม พ.ศ. 2558 ตามด้วยประเทศสหรัฐอเมริกาในเดือนมกราคม พ.ศ. 2559 และเดือนกุมภาพันธ์ในยุโรป โดยโตโยต้าคาดหวังไว้ว่าจะขายโตโยต้า พริอุส รุ่นที่ 4 นี้ได้ 12,000 คันต่อเดือนและ 300,000 ถึง 350,000 คันต่อปีในประเทศญี่ปุ่น

โตโยต้า พริอุส รุ่นที่ 4 ถูกพัฒนาขึ้นบนแพลทฟอร์มใหม่ที่มีชื่อว่า Toyota New Global Architecture (TNGA) ซึ่งออกแบบให้มีจุดศุนย์ถ่วงต่ำลงกว่าเดิมและทำให้โครงสร้างของรถแข็งแกร่งขึ้น พร้อมทั้งปรับปรุงช่วงล่างใหม่ ทำให้โตโยต้า พริอุส รุ่นนี้มีการขับขี่ที่คล่องตัวมากขึ้น ส่วนภายนอกนั้นมีการออกแบบใหม่เพื่อปรับปรุงหลักอากาศพลศาสตร์ให้ดียิ่งขึ้น รวมถึงการทำการตกแต่งภายในให้มีพื้นที่กว้างขวางมากขึ้น โดยตัวถังภายนอกมีความยาวเพิ่มขึ้น 61 มิลลิเมตร กว้างขึ้น 15 มิลลิเมตร ขณะที่ความสูงลดลง 20 มิลลิเมตร เมื่อเทียบกับโฉมที่ 3